紙箱碼垛機采用高起點合理化設(shè)計，運行平穩(wěn)無沖擊，由高精度導(dǎo)軌和同步帶構(gòu)成運行組件，低噪音和低能耗，上置式推箱進箱為適應(yīng)各種箱型的碼垛和設(shè)備維修保養(yǎng)提供方便單、雙通道進給，高、低位碼垛及內(nèi)、外置裝箱控制為不同產(chǎn)能選擇提供便利。

紙箱碼垛機是一種以紙箱為對象的機器，由多個具有一定運動能力的機械臂組成，可對紙箱進行抓取、擺放和碼垛等操作。紙箱碼垛機器人一般由移動單元、抓取單元和控制單元三部分組成，可以完成自動碼垛作業(yè)。

1、移動單元：用于實現(xiàn)碼垛機與紙箱的位置調(diào)整、運行控制等功能。移動單元主要由機架、立柱、水平移動機構(gòu)、垂直移動機構(gòu)及驅(qū)動機構(gòu)等組成。

2、抓取單元：用于抓取紙箱，實現(xiàn)對紙箱的抓取，同時完成自動碼垛。抓取裝置主要由夾爪間的驅(qū)動裝置組成。夾爪是夾持機構(gòu)，具有一定的自由度，能夠?qū)崿F(xiàn)對紙箱的夾持和移動。

3、控制單元：用于實現(xiàn)對碼垛機進行控制，主要由 PLC及觸摸屏等組成。

4、紙箱碼垛機抓取單元抓取單元是碼垛機的核心部分，主要包括抓取機構(gòu)、夾爪及夾取機構(gòu)等。其設(shè)計是為了確保紙箱被抓取后能夠順利地與托盤貼合，并且能夠保證紙箱不會從托盤上滑落。

抓取機的工作流程如下：

（1）紙箱碼垛機將紙箱放在托盤上；

（2）紙箱碼垛機當抓取機構(gòu)接收到信號后，打開夾爪的夾持器；（3）當抓取機構(gòu)完成對紙箱的夾持動作后，松開夾爪并將紙箱釋放，此時抓取機將會停止動作；（4）抓取機完成對紙箱的夾持后，啟動夾爪上的移動機構(gòu)使紙箱向托盤方向移動，完成碼垛；（5）當抓取機構(gòu)完成對紙箱的夾持和移動動作后，將會自動返回到起點，等待下一個信號的到來。

紙箱碼垛機抓取單元在設(shè)計時需要注意的是保證抓取紙箱的牢固性以及考慮抓取設(shè)備工作時產(chǎn)生的噪音等問題。

2、紙箱碼垛機的控制單元

控制單元主要由 PLC、觸摸屏、驅(qū)動器、傳感器、執(zhí)行機構(gòu)等組成，用于控制碼垛機的運動和操作。

1)紙箱碼垛機器人的抓取動作由伺服驅(qū)動器來驅(qū)動，其運動特性由 PLC控制，可以在不斷電的情況下反復(fù)運行，因此可大大提高設(shè)備的利用率。通過 PLC程序控制，可實現(xiàn)對抓取位置的準確控制，保證其高效完成相應(yīng)抓取動作。

2)紙箱碼垛機器人可以根據(jù)紙箱的體積大小來設(shè)置其運動速度。以一臺50 mm*50 mm*50 mm的紙箱為例，當其在移動單元上移動時，其速度為2.5m/min；當其在抓取單元上移動時，速度為1.0m/min；當其在自動碼垛單元上碼放時，速度可以達到0.5m/min。

一般情況下，紙箱放置方式分為垂直放置、平行放置和傾斜放置三種方式。

3、運動部分

紙箱碼垛機的運動部分主要包括碼垛臂、輸送線、抓取線，以及控制部分。其中碼垛臂是碼垛機器人的主要執(zhí)行機構(gòu)，它主要由三部分組成：水平移動機構(gòu)、垂直移動機構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)。水平移動機構(gòu)一般由可調(diào)整水平方向的水平移動機構(gòu)和垂直方向的垂直移動機構(gòu)組成，實現(xiàn)碼垛機器人在不同位置的碼垛作業(yè)。垂直移動機構(gòu)是碼垛機的主要運動部分，它通過氣缸等驅(qū)動裝置帶動水平移動機構(gòu)，實現(xiàn)碼垛作業(yè)。

紙箱碼垛機器人還可用于工業(yè)流水線上，實現(xiàn)自動搬運、自動碼垛等功能。可以解決生產(chǎn)線上人工搬運時間長、效率低、勞動強度大等問題，在工業(yè)自動化生產(chǎn)中得到了廣泛應(yīng)用，是現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)過程中的一部分。

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