Turbo PMAC Clipper控制器

 Turbo PMAC Clipper(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具備全部Turbo PMAC 特征的。設(shè)計(jì)用于對(duì)成本敏感的應(yīng)用的多軸運(yùn)動(dòng)控制器。這種功能強(qiáng)大的，但是又同時(shí)具備結(jié)構(gòu)緊湊和優(yōu)點(diǎn)的多軸運(yùn)動(dòng)控制器，標(biāo)準(zhǔn)版本即帶有Ethernet 以太網(wǎng)和 RS232 通訊接口以及內(nèi)置 I/O。Clipper 控制器不僅采用了一顆完整的Turbo PMAC2-CPU ,而且提供了一個(gè)四軸伺服或步進(jìn)控制加32個(gè)數(shù)字I/O 點(diǎn)的小配置，控制軸數(shù)和I/O還可以擴(kuò)展。
高控科技 張巨鵬 1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8
硬件特征
•  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU； 
•  256k x 24 用戶SRAM； 
•  1M x 8 flash memory 用于固件和用戶備份； 
•  采用發(fā)布的固件版本； 
•  RS-232串口； 
•  100Mbps EtherNet 以太網(wǎng)接口； 
•  4通道軸接口電路，每一個(gè)包括： 
     •  在板12位±10V模擬量輸出；
     •  在板脈沖加方向數(shù)字輸出；
     •  3路標(biāo)準(zhǔn)差分/單端編碼器信號(hào)輸入；
     •  5個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入（限位，回零，報(bào)警等），2個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出（使能等）；
•  UVW TTL-level “霍爾”輸入; 
•  50-pin IDC 插頭用于放大器/編碼器接口
•  34-pin IDC 插頭用于標(biāo)志信號(hào)接口
•  4-pin Molex 插頭用于電源輸入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模擬量輸出或輸入時(shí))
•  PID/陷波/前饋伺服算法。
•  在板提供32個(gè)通用的TTL-等級(jí)I/O點(diǎn):
     •  16點(diǎn)多路復(fù)用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
     •  16點(diǎn)“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模塊
•  兩個(gè)手輪端口，每一個(gè):
     •  支持正jiao編碼器輸入;
     •  支持脈沖頻率調(diào)制PFM或脈沖寬度調(diào)制PWM脈沖對(duì)輸出。
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軟件特征
運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
•  支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
•  支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
•  點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
•  三次樣條插補(bǔ)模式spline；
•  三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
•  自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
•  jiao互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)； 
•  可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。

伺服特性
•  獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
•  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
•  2路陷波濾波器；
•  PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
•  可編程的極限輸入，輸出；
•  可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。

換相特性
•  jiao流伺服電機(jī)的正弦換相
•  jiao流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
•  數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)

補(bǔ)償特性 
•  位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
•  力矩補(bǔ)償列表；
•  反向間隙補(bǔ)償；
•  具半徑補(bǔ)償。
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安全特性 
•  硬件的和軟件的行程極限；
•  放大器使能/報(bào)警jiao換信號(hào)；
•  跟隨誤差警告極限；
•  整合電流極限；
•  編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（一些版本）；
•  Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器；
•  程序和通信校驗(yàn)。

計(jì)算特性
•  實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)； 
•  48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
•  三角函數(shù)和超越函數(shù)；
•  自動(dòng)匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式
•  數(shù)字積分編碼器；
•  正弦編碼器；
•  旋轉(zhuǎn)變壓器；
•  電位計(jì)；
•  LVDTs，RVDTs；
•  并行數(shù)字編碼器；
•  MLDTs；
•  串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
•  用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
•  可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
•  支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
•  軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
•  電子齒輪（不需要編程）；
•  電子凸輪（需要編程支持）。
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運(yùn)動(dòng)程序特性
•  高級(jí)程序語言；
•  自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
•  使用用戶工程單位編程；
•  運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
•  自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
•  支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。

PLC程序特性
•  與運(yùn)動(dòng)程序異步；
•  與硬件PLC一樣控制I/O；
•  脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
•  安全和狀態(tài)；
•  伺服比例行程安排；
•  數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。
 
Turbo PMAC Clipper控制器(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具備全部Turbo PMAC 特征的，設(shè)計(jì)用于對(duì)成本敏感的應(yīng)用的多軸運(yùn)動(dòng)控制器。這種功能強(qiáng)大的，但是又同時(shí)具備結(jié)構(gòu)緊湊和優(yōu)點(diǎn)的多軸運(yùn)動(dòng)控制器，標(biāo)準(zhǔn)版本即帶有Ethernet 以太網(wǎng)和 RS232 通訊接口以及內(nèi)置 I/O。 Clipper 控制器不僅采用了一顆完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一個(gè)四軸伺服或步進(jìn)控制加32個(gè)數(shù)字I/O 點(diǎn)的小配置，控制軸數(shù)和I/O還可以擴(kuò)展。

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   Turbo PMAC Clipper控制器 特性

Turbo PMAC Clipper控制器硬件特征：
Turbo PMAC Clipper控制器  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
Turbo PMAC Clipper控制器  256k x 24 用戶SRAM；
Turbo PMAC Clipper控制器  1M x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；
Turbo PMAC Clipper控制器  采用發(fā)布的固件版本；
Turbo PMAC Clipper控制器  RS-232串口；
Turbo PMAC Clipper控制器  100Mbps EtherNet 以太網(wǎng)接口；
Turbo PMAC Clipper控制器  4通道軸接口電路，每一個(gè)包括：
Turbo PMAC Clipper控制器  在板模擬量±10V（12位）輸出；
Turbo PMAC Clipper控制器  在板脈沖加方向數(shù)字輸出；
Turbo PMAC Clipper控制器  3路標(biāo)準(zhǔn)差分/單端編碼器信號(hào)輸入；
Turbo PMAC Clipper控制器  5個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入（限位，回零，報(bào)警等），2個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出（使能等）；
Turbo PMAC Clipper控制器  UVW TTL-level “霍爾”輸入;
Turbo PMAC Clipper控制器  50-pin IDC 插頭用于放大器/編碼器接口
Turbo PMAC Clipper控制器  34-pin IDC 插頭用于標(biāo)志信號(hào)接口
Turbo PMAC Clipper控制器  4-pin Molex 插頭用于電源輸入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模擬量輸出或輸入時(shí))
Turbo PMAC Clipper控制器  PID/陷波/前饋伺服算法。
Turbo PMAC Clipper控制器  在板提供32個(gè)通用的TTL-等級(jí)I/O點(diǎn):
Turbo PMAC Clipper控制器  16點(diǎn)多路復(fù)用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
Turbo PMAC Clipper控制器  16點(diǎn)“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模塊
Turbo PMAC Clipper控制器  兩個(gè)手輪端口，每一個(gè):
Turbo PMAC Clipper控制器  支持正jiao編碼器輸入;
Turbo PMAC Clipper控制器  支持脈沖頻率調(diào)制PFM或脈沖寬度調(diào)制PWM脈沖對(duì)輸出。

軟件特性:
運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
Turbo PMAC Clipper控制器  支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
Turbo PMAC Clipper控制器  支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
Turbo PMAC Clipper控制器  點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
Turbo PMAC Clipper控制器  三次樣條插補(bǔ)模式spline；
Turbo PMAC Clipper控制器  三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
Turbo PMAC Clipper控制器  自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
Turbo PMAC Clipper控制器  jiao互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)；
Turbo PMAC Clipper控制器  可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。

伺服特性
Turbo PMAC Clipper控制器  獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
Turbo PMAC Clipper控制器  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
Turbo PMAC Clipper控制器  2路陷波濾波器；
Turbo PMAC Clipper控制器  PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
Turbo PMAC Clipper控制器  可編程的極限輸入，輸出；
Turbo PMAC Clipper控制器  可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。

換相特性
Turbo PMAC Clipper控制器  jiao流伺服電機(jī)的正弦換相
Turbo PMAC Clipper控制器  jiao流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
Turbo PMAC Clipper控制器  數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)

補(bǔ)償特性
Turbo PMAC Clipper控制器  位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
Turbo PMAC Clipper控制器  力矩補(bǔ)償列表；
Turbo PMAC Clipper控制器  反向間隙補(bǔ)償；
Turbo PMAC Clipper控制器  具半徑補(bǔ)償。

安全特性
Turbo PMAC Clipper控制器  硬件的和軟件的行程極限；
Turbo PMAC Clipper控制器  放大器使能/報(bào)警jiao換信號(hào)；
Turbo PMAC Clipper控制器  跟隨誤差警告極限；
Turbo PMAC Clipper控制器  整合電流極限；
Turbo PMAC Clipper控制器  編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（一些版本）；
Turbo PMAC Clipper控制器  Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器；
Turbo PMAC Clipper控制器  程序和通信校驗(yàn)。

計(jì)算特性
Turbo PMAC Clipper控制器  實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
Turbo PMAC Clipper控制器  48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
Turbo PMAC Clipper控制器  三角函數(shù)和超越函數(shù)；
Turbo PMAC Clipper控制器  自動(dòng)匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式
Turbo PMAC Clipper控制器  數(shù)字積分編碼器；
Turbo PMAC Clipper控制器  正弦編碼器；
Turbo PMAC Clipper控制器  旋轉(zhuǎn)變壓器；
Turbo PMAC Clipper控制器  電位計(jì)；
Turbo PMAC Clipper控制器  LVDTs，RVDTs；
Turbo PMAC Clipper控制器  并行數(shù)字編碼器；
Turbo PMAC Clipper控制器  MLDTs；
Turbo PMAC Clipper控制器  串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
Turbo PMAC Clipper控制器  用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
Turbo PMAC Clipper控制器  可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
Turbo PMAC Clipper控制器  支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
Turbo PMAC Clipper控制器  軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
Turbo PMAC Clipper控制器  電子齒輪（不需要編程）；
Turbo PMAC Clipper控制器  電子凸輪（需要編程支持）。

運(yùn)動(dòng)程序特性
Turbo PMAC Clipper控制器  高級(jí)程序語言；
Turbo PMAC Clipper控制器  自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
Turbo PMAC Clipper控制器  使用用戶工程單位編程；
Turbo PMAC Clipper控制器  運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
Turbo PMAC Clipper控制器  自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
Turbo PMAC Clipper控制器  支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。

PLC程序特性
Turbo PMAC Clipper控制器  與運(yùn)動(dòng)程序異步；
Turbo PMAC Clipper控制器  與硬件PLC一樣控制I/O；
Turbo PMAC Clipper控制器  脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
Turbo PMAC Clipper控制器  安全和狀態(tài)
Turbo PMAC Clipper控制器  伺服比例行程安排；
Turbo PMAC Clipper控制器  數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
Turbo PMAC Clipper控制器  可使用控制器的全部寄存器。

可選附件：
軸接口板
ACC-1P-    4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板
ACC-8ES-  4 通道模擬量輸出接口板
ACC-8FS-  4 通道數(shù)字PWM輸出接口板
反饋接口板
ACC-1P-    4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板
ACC-51S-  x4096高分辨率正弦編碼器細(xì)分板
ACC-8TS-  ACC-28B附件的高分辨率模擬量輸入擴(kuò)展接口板
數(shù)字I/O接口板
ACC-1P-   4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板
高控科技 張巨鵬 1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8
軟件：
Tools and Libraries
 PMAC HMI Pro2 Designer Software
 Development Software
 PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)
 Tools and Libraries
 PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
 PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software高控科技 張巨鵬 1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8

Turbo PMAC Clipper控制器