PMAC2A PC/104控制器
PMAC2A PC/104是一款結(jié)構(gòu)小巧、功能強(qiáng)大、性能價格比突出的4軸或8軸嵌入式控制系統(tǒng)，更是一種柔性的、可靠的解決方案。
PMAC2A PC/104控制器可以直接用于模擬量伺服式或脈沖加方向步進(jìn)式驅(qū)動控制。使用可選的插在基板上的附件板，
可以支持USB2.0 或 Ethernet高速通訊，數(shù)字I/O（使用Opto-22接口），控制額外的5-8擴(kuò)展軸以及高性能直接PWM純數(shù)字控制。
此外，PMAC2A PC/104可以通過104總線與上位機(jī)通訊，也可以使用雙端口RAM提高總線的通訊速度，脫機(jī)獨(dú)立工作時，
還可以使用RS-232或者RS-422串口，USB2.0和以太網(wǎng)通訊，非常靈活。
高控科技 張巨鵬 1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8
硬件特點(diǎn):
• 40 MHz DSP563xx CPU；
• 128k x 24 零等待SRAM；
• 512k x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；
• 2k x 8 EEPROM memory 用于參數(shù)備份；
• 版本的固件；
• RS-232/422 串口，PCI (PC) 總線接口；
• 4軸通道接口電路，每一個包括：
• 在板模擬量±10V(12位)輸出；
• 在板脈沖加方向輸出；
• 3路標(biāo)準(zhǔn)編碼器輸入；
• 四個標(biāo)志信號輸入(限位，回零，報警等)，兩個標(biāo)志信號輸出(使能等)；
• 通用I/O，可擴(kuò)展I/O；
• 高精度時鐘+/-100 ppm；
• PID/餡波/前饋伺服算法。
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軟件特點(diǎn):
運(yùn)動軌跡規(guī)劃
• 支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
• 支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
• 點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動；
• 三次樣條插補(bǔ)模式spline；
• 三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
• 自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；
• 交互式手動運(yùn)動；
• 可選擇的運(yùn)動提前預(yù)算lookahead。
伺服特點(diǎn)
• 獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
• 速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
• 2路陷波濾波器；
• PID參數(shù)可隨時任意改變；
• 可編程的極限輸入，輸出；
• 可選擇的多級點(diǎn)伺服算法。
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換相特色
• 交流伺服電機(jī)的正弦換相
• 交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
• 數(shù)字電流環(huán)
補(bǔ)償特色
• 位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
• 力矩補(bǔ)償列表；
• 反向間隙補(bǔ)償；
• 半徑補(bǔ)償。
安全特色
• 硬件的和軟件的行程極限；
• 放大器使能/報警交換信號；
• 跟隨誤差警告極限；
• 整合電流極限；
• 編碼器計(jì)數(shù)損失報警（某些版本）；
• Watchdog 報警計(jì)時器；
• 程序和通信校驗(yàn)。
計(jì)算特色
• 實(shí)時多任務(wù)系統(tǒng)；
• 48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
• 三角函數(shù)和超越函數(shù)；
• 自動匹配不同的變量類型。
• 可以使用的反饋形式
• 數(shù)字積分編碼器；
• 正弦編碼器；
• 旋轉(zhuǎn)變壓器；
• 電位計(jì)；
• LVDTs，RVDTs；
• 并行數(shù)字編碼器；
• MLDTs；
• 串行編碼器(例如：SSI)。
笛卡兒坐標(biāo)系特色
• 用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
• 可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
• 支持多個電機(jī)的坐標(biāo)系；
• 軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
• 電子齒輪（不是編程必須的）；
• 電子凸輪（需要編程支持）。
運(yùn)動程序特色
• 高級程序語言；
• 自動按順序執(zhí)行運(yùn)動；
• 使用用戶工程單位編程；
• 運(yùn)動的值可以是公式，也可以是常量；
• 自動匹配坐標(biāo)系里的各軸，
• 支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。
PLC程序特色
• 與運(yùn)動程序異步；
• 象硬件PLC一樣控制I/O；
• 脫機(jī)運(yùn)行時，作為支持平臺；
• 安全和狀態(tài)
• 伺服比例行程安排；
• 數(shù)據(jù)報告功能；
• 可使用控制器的全部寄存器。
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